Centauro fue la primera persona que agrupó las estrellas en constelaciones y enseñó a otros a leerlas. Una explicación de la constelación es que Centauro puso una pintura de sí mismo en el cielo para guiar a sus amigos marineros, los argonautas.
La forma más popular de la constelación es la que representa la forma de Quirón. Quirón era el rey de los centauros y, a diferencia de su raza, era inteligente y sabio. Tan sabio, de hecho, que dio clases a Heracles, que se convirtió en uno de sus grandes amigos. El mito dice que Heracles estaba de visita en la casa de su querido amigo Fólus. Pholus era un centauro y estaba cenando con Heracles.
Después de la cena, Heracles sediento se encargó de traer un poco de vino. El vino que tomó, sin embargo, era el vino sagrado de los centauros. Estaba destinado a ser bebido sólo por los centauros y sólo en ocasiones especiales.
Pholus vio esto y no pudo reunir el valor para decirle a su fuerte amigo que no se le permitía beber ese vino. No pasó mucho tiempo antes de que el aroma sagrado llegara a los otros centauros. Éstos, enfurecidos, agarraron las armas y atacaron la casa de Pholus. Pholus huyó de inmediato y dejó a Hércules para que se las arreglara solo. El héroe mató a varios de los centauros y pronto murieron tantos de ellos que el resto se asustó y trató de huir. Al disparar a las bestias que huían, la flecha envenenada de Heracles rozó la rodilla de Quirón, el cual no participó en la lucha, pero salió a tratar de detenerla. El quiropráctico inmortal no podía morir por su herida y así estaría condenado a vivir en gran dolor para siempre. Gritó a Zeus para que le diera alivio y pusiera fin a su vida. Zeus se apiadó del centauro y lo dejó morir. Para honrarlo, Zeus le dio a Quirón un lugar entre las estrellas.